Am Institut für Robotik sollen im Rahmen einer Diplomarbeit die Grundlagen für einen Hexapod (Stewart Platform) erarbeitet werden, welche dann die Basis für eine Prototypen bilden. Ein Hexapod ist ein Machanismus, der aus einer mobilen Plattform besteht, welche über sechs Linearmotoren mit einer Grundplatte verbunden ist. Diese Konstrukton ermöglicht der oberen Platfrorm nun eine Bewegung mit allen sechs Freiheitsgraden. Vorteile eines Hexapods sind das hohe Beladungs/Gewichstverhältnis, der einfache Aufbau wegen der vielen Gleichteile, die hohe Steifigkeit und die hohe Positioniergenauigkeit, da sich hier Gelenksfehler im Gegensatz zu einer Serielkinematik nicht additiv verhalten. Als Nachteil ist der eingeschränkte Bewegungsraum anzuführen.
Für die Diplomarbeit müssen nun folgende Schritte druchgeführt werden:
1. Lösung der Inverskinematik (Rückrechnen von der Plattenposition auf die Linearmotoren)
2. Lösung der Vorwärtskinematik (Rückrechnen von der Motorenauslenkung zur Plattenposition)
3. Aufstellung eines Dynamischen Modells des Hexapods (Kräfte, Momente während der Bewegung)
4. Simulation des Gesamtsystems, testen verschiedener Reglerentwürfe
5. Konstruktionsvorschlag mit geeigneter Dimensionierung der verschiedenen Bauteile
6. Alle Schritte zusammen sollen dann zu einer Regelung eines Hexsapodprototypen führen, dass heißt: Der Mittelpunkt der mobilen Plattform soll einer vorgegebenen Bahn folgen.