Stereoskopische Bildverarbeitung

Ziel der Diplomarbeit ist es unter der Verwendung von zwei Kameras ein räumliches Abbild der Umgebung zu erstellen, welches im Weiteren für die Pfadplanung verwendet werden kann.

Im ersten Schritt müssen die Kameras kalibriert werden. Dadurch erhält man die benötigten Parameter um die Verzerrungen in den Bildern zu korrigieren und sie zu Rektifizieren. Aus den entzerrten Bildern kann eine Disparitätskarte erstellt werden. Diese enthält jeweils die örtliche Verschiebung zwischen korrespondierenden Bildpunkten.

Eines der Bilder wird mit einem Kantendetektor gefiltert. Die Koordinaten der so gefundenen Bildpunkte werden ausgelesen, und mittels eines „Split and Merge“-Algorithmus sortiert. So erhält man für jede Kante eine beschreibende Punktemenge.

Nachdem zu den Punkten unter Verwendung der Disparitätskarte die 3D-Koordinaten errechnet wurden, werden die einzelnen Punktemengen durch Geraden im Raum angenähert. Mit diesen Geraden können nun die Umrisse von Objekten in der Umgebung beschrieben werden.