Ein, am Institut für Robotik im Rahmen einer Diplomarbeit entwickelter Mini Segway soll in dieser Diplomarbeit zuerst modelliert werden. Diese Modellbildung umfasst die nicht holonomen Bindungen und die Nichtlinearitäten des Roboters weshalb die Projektionsgleichung zur Anwendung kommt.
Anschließend werden die notwendigen Parameter für das Modell des Roboters mittels analytischen Methoden und einer 3D Zeichnung ermittelt. Mittels Parameteridentifikation werden die oben erhaltenen Werte kontrolliert.
Aus den Winkelenkodersignalen der Räder des Roboters soll mittels LQG Filtern die Winkelgeschwindigkeit der Reifen ermittelt werden. Ebenfalls soll der Hochwinkel des Roboters mittels Complementary Filtering und einem Kalman Filter ermittelt werden.
Für die Regelung soll eine nichtlineare Regelung basierend auf Eingangs/Ausgangslinearisierung angewendet werden. Die erhaltenen Regel und Filtergesetze sollen mittels Simulation kontrolliert werden. Sämtliche Regelaufgaben sollen am realen Modell mittels dem vorhanden C167 Mikrocontroller erledigt werden. Die Ergebnisse aus Simulation und realem Modell sollen einem kritischen Vergleich unterzogen werden. Die Vorgabewerte für die Pfadplanung, welche durch die Nichtlineare Regelung auf den Roboter übertragen werden, werden über eine Graphische Oberfläche am PC eingegeben.