Bei dieser Diplomarbeit wird ein autonomer, mobiler Roboter auf zwei Rädern vorerst geplant, entwickelt, aufgebaut und dann mittels Regelung stabilisiert. Ohne Stabilisierung würde der Roboter, der sich ähnlich einem inversen Pendel verhält, umfallen..
Die Regelung erfolgt auf einem C167 Mikrokontroller, der in C programmiert wird. Ein graphisches User Interface, programmiert in Java, soll am PC eine Kommunikation zwischen Roboter und PC ermöglichen..
Der Aufbau und die Programmierung ist der erste Teil der Diplomarbeit, der zweite Teil ist die Modellbildung. Sie ist nötig um das Verhalten des Roboters beschreiben zu können und ermöglicht damit die Regelung/Stabilisierung des Segways..